uFactory LeRobot

uFactory 机械臂与 LeRobot 框架集成项目，用于机器人学习、数据采集和策略部署。

功能特性

• 🤖 uFactory 机械臂控制接口
• 📷 多摄像头数据采集
• 🧠 模仿学习（行为克隆、ACT、扩散策略等）
• 🚀 策略部署与实时推理
• 📊 训练过程可视化和日志记录

环境要求

• Python >= 3.10
• CUDA >= 12.0（GPU 训练推荐）
• uFactory 机械臂（xArm 系列）

安装

# 克隆仓库
git clone <repo-url>
cd ufactory_lerobot

# 创建虚拟环境
python -m venv .venv
source .venv/bin/activate  # Linux/macOS
# .venv\Scripts\activate   # Windows

# 安装依赖
pip install -e ".[dev]"

快速开始

# TODO: 添加示例代码

项目结构

ufactory_lerobot/
├── src/            # 源代码
├── configs/        # 配置文件
├── scripts/        # 脚本
├── tests/          # 测试
└── docs/           # 文档

许可证

本项目基于 MIT 许可证发布。详见 LICENSE 文件。