wangshuxun/Xarm-DataCollection
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5b161217f2
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ChenYuhan
aa4242145c Add dataset record liveview 2026-08-18 10:01:07 +08:00
ChenYuhan
70b30fe307 move gello control frequecy args to teleop 2026-08-18 08:58:20 +08:00
Saberlve
b2875851ae Remove redundant code 2026-08-17 15:22:42 +00:00
Saberlve
99546165ec Exclude log record in data collection 2026-08-17 15:06:02 +00:00
ChenYuhan
172bec5fe6 Fix smooth safe GELLO joint recording 2026-08-17 21:03:44 +08:00
ChenYuhan
c0e950f4f1 Add guarded GELLO latency experiment 2026-08-17 11:24:35 +08:00
ChenYuhan
14c3e798f0 Add camera serial number and slow the reset speed between episode 2026-08-16 17:25:24 +08:00
ChenYuhan
4f76d5cefb Refine the guard control to eliminate jitter 2026-08-16 16:49:16 +08:00
ChenYuhan
ede2b4bed9 Add safety height guard in control 2026-08-16 15:56:02 +08:00
ChenYuhan
e64b46447e Improve xArm gripper communication handling 2026-08-11 17:04:07 +08:00
ChenYuhan
652562a7b7 refactor: keep GELLO hardware patches in main repository 2026-08-10 18:33:28 +08:00
ChenYuhan
2c59ff82ba feat: align GELLO from its current passive pose 2026-08-10 17:47:48 +08:00
ChenYuhan
6cc1a3df95 feat: add calibrated GELLO reset workflow 2026-08-10 14:06:25 +08:00
Saberlve
d40893cb44 Add safety inference code 2026-08-08 14:47:22 +00:00
Saberlve
1b775a4be2 Fix bug in dataset root resolution 2026-08-08 16:51:08 +08:00
Saberlve
ed0063730d Add camera preview 2026-08-08 16:22:34 +08:00
Saberlve
6d813e53c0 update data root resolve 2026-08-07 15:04:00 +00:00
Saberlve
b5d46c4edd Add data replay 2026-08-07 17:49:10 +08:00
Saberlve
d336b73aa3 Fix bug in camera config 2026-08-07 16:44:18 +08:00
Saberlve
c04fcf4427 Add gripper control via keyboards in manual mode 2026-08-07 16:16:55 +08:00
Saberlve
da5a076f4c Fix bug 2026-08-07 16:04:08 +08:00
Saberlve
2f7077fcbf Add gello and robot reset pose logic. 2026-08-07 15:56:54 +08:00
Saberlve
651e9ca313 Add manual mode data collection script 2026-08-07 14:14:55 +08:00
Saberlve
75bbbed689 Add reset after manual mode in temp script 2026-08-07 13:15:46 +08:00
Saberlve
4dfed85048 Add simple manual mode script and uv lock 2026-08-07 13:00:21 +08:00
Vinman
e492233348 fix(umi): 预加载 libtbb.so.2，解决 bundled OpenCV 兼容性问题 
bundled 的 libopencv_core.so.4.2 依赖旧版 libtbb.so.2 (Intel TBB 2.x ABI)，
Ubuntu 22.04+ 的 oneAPI TBB (libtbb.so.12) 不兼容，导致 OpenCV 加载失败。
按 系统路径 → 本地 bundled 的顺序预加载 libtbb.so.2 解决此问题。
 2026-07-23 16:14:33 +08:00
Vinman
811a7f7717 feat(config): 添加自定义配置解析器，过滤未知 YAML 字段 
新增 configs 模块，封装 draccus.wrap 扩展解析逻辑：
加载 YAML 配置时自动过滤 dataclass 不识别的字段，避免解析报错；
支持 ChoiceRegistry 嵌套类型字段过滤；
移除已废弃的左右 xArm6 UMI 录制配置文件。
 2026-07-22 11:50:22 +08:00
Vinman
a187221e45 feat(umi): 添加左右 xArm6 双臂 UMI 录制配置 
新增左右双臂 xArm6 的 UMI 遥操作录制配置文件，包含机器人 IP、
相机、遥操作参数及数据集设置；utils 新增 version_ge 版本比较函数。
 2026-07-22 10:00:32 +08:00
Vinman
8c7cea1cb6 feat(robot): 增强 UMI SLAM 稳定性，支持相机画面缩放 
将插件猴子补丁改为通过 UF_LEROBOT_PATCH_TYPE 环境变量按需触发；
SLAM 初始化增加就绪等待、重试及位姿置信度/时间戳校验；
新增 cameras_args 配置支持相机画面 resize；
修复遥操作 config parser 导入及多臂相机清理问题。
 2026-07-21 18:59:17 +08:00
Vinman
e2632889b3 chore: 清理调试代码及废弃配置，修复 TeleopConfig 初始化 
删除 uf_lerobot_eval.py 中的调试 print/exit 代码，
清理 dual_xarm6_umi_record_config.yaml 中废弃的 teleop_id 和注释配置。
TeleopConfig 新增 __post_init__ 将 cameras 初始化为空字典，避免下游空值报错。
 2026-07-02 14:08:08 +08:00
Vinman
fece62dba1 docs: 更新 README — 包名重命名、CLI 参数修正、项目结构同步 2026-06-30 15:24:42 +08:00
Vinman
bdc8ef05ab refactor: 插件化重构 — 重命名包、draccus 配置迁移、上下文注册、Pika 复用 
1. 重命名 ufactory_lerobot → lerobot_robot_ufactory
   以独立插件包形式支持 lerobot 加载，pyproject.toml 同步更新

2. 配置文件迁移至 draccus 格式
   所有 YAML config 从 _target_ 格式迁移至 ChoiceRegistry type 格式
   dict 值类型从具体类改为抽象基类（RobotConfig/TeleoperatorConfig）
   确保嵌套 dict 中的 type 选择器能被 draccus 正确解析

3. teleop 上下文注册替代属性注入
   新增 context.py（contextvars 实现），支持多 teleop 按 id 存取
   UFBaseTeleop.connect/disconnect 自动注册/注销活跃 teleop
   UFMockRobot.get_observation 从上下文获取 teleop action
   移除 record() 对 cfg.robot.teleop 的注入

4. 部分导入延迟加载
   pika_device: serial/list_ports 延迟导入
   gello_teleop: gello 依赖延迟导入
   umi_teleop/camera_umi: XVLib 延迟导入
   space_mouse: spnav 延迟导入

5. Pika 设备实例复用
   PIKA_DEVICE_MAP 共享已连接的 Sense/Gripper，防止多实例化抢占端口
   修复 pika_gripper 属性误用 _pika_sense_port 的 bug

6. 修复 multiple_uf_mock_robot
   robots 从 list 改为 dict[str, UFMockRobot]，移除 keys 列表
   send_action 改用 dict items 遍历
   新增 MultipleUFMockRobot.cameras 聚合属性
 2026-06-30 15:07:39 +08:00