Saberlve
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99546165ec
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Exclude log record in data collection
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2026-08-17 15:06:02 +00:00 |
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ChenYuhan
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172bec5fe6
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Fix smooth safe GELLO joint recording
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2026-08-17 21:03:44 +08:00 |
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ChenYuhan
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c0e950f4f1
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Add guarded GELLO latency experiment
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2026-08-17 11:24:35 +08:00 |
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ChenYuhan
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2c59ff82ba
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feat: align GELLO from its current passive pose
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2026-08-10 17:47:48 +08:00 |
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ChenYuhan
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6cc1a3df95
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feat: add calibrated GELLO reset workflow
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2026-08-10 14:06:25 +08:00 |
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Saberlve
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2f7077fcbf
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Add gello and robot reset pose logic.
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2026-08-07 15:56:54 +08:00 |
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Vinman
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8c7cea1cb6
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feat(robot): 增强 UMI SLAM 稳定性，支持相机画面缩放
将插件猴子补丁改为通过 UF_LEROBOT_PATCH_TYPE 环境变量按需触发；
SLAM 初始化增加就绪等待、重试及位姿置信度/时间戳校验；
新增 cameras_args 配置支持相机画面 resize；
修复遥操作 config parser 导入及多臂相机清理问题。
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2026-07-21 18:59:17 +08:00 |
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Vinman
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e2632889b3
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chore: 清理调试代码及废弃配置，修复 TeleopConfig 初始化
删除 uf_lerobot_eval.py 中的调试 print/exit 代码，
清理 dual_xarm6_umi_record_config.yaml 中废弃的 teleop_id 和注释配置。
TeleopConfig 新增 __post_init__ 将 cameras 初始化为空字典，避免下游空值报错。
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2026-07-02 14:08:08 +08:00 |
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Vinman
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bdc8ef05ab
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refactor: 插件化重构 — 重命名包、draccus 配置迁移、上下文注册、Pika 复用
1. 重命名 ufactory_lerobot → lerobot_robot_ufactory
以独立插件包形式支持 lerobot 加载，pyproject.toml 同步更新
2. 配置文件迁移至 draccus 格式
所有 YAML config 从 _target_ 格式迁移至 ChoiceRegistry type 格式
dict 值类型从具体类改为抽象基类（RobotConfig/TeleoperatorConfig）
确保嵌套 dict 中的 type 选择器能被 draccus 正确解析
3. teleop 上下文注册替代属性注入
新增 context.py（contextvars 实现），支持多 teleop 按 id 存取
UFBaseTeleop.connect/disconnect 自动注册/注销活跃 teleop
UFMockRobot.get_observation 从上下文获取 teleop action
移除 record() 对 cfg.robot.teleop 的注入
4. 部分导入延迟加载
pika_device: serial/list_ports 延迟导入
gello_teleop: gello 依赖延迟导入
umi_teleop/camera_umi: XVLib 延迟导入
space_mouse: spnav 延迟导入
5. Pika 设备实例复用
PIKA_DEVICE_MAP 共享已连接的 Sense/Gripper，防止多实例化抢占端口
修复 pika_gripper 属性误用 _pika_sense_port 的 bug
6. 修复 multiple_uf_mock_robot
robots 从 list 改为 dict[str, UFMockRobot]，移除 keys 列表
send_action 改用 dict items 遍历
新增 MultipleUFMockRobot.cameras 聚合属性
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2026-06-30 15:07:39 +08:00 |
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