ChenYuhan
|
aa4242145c
|
Add dataset record liveview
|
2026-08-18 10:01:07 +08:00 |
|
ChenYuhan
|
b5b2dbd7a0
|
Add simpler alias to some command
|
2026-08-18 09:08:52 +08:00 |
|
ChenYuhan
|
70b30fe307
|
move gello control frequecy args to teleop
|
2026-08-18 08:58:20 +08:00 |
|
Saberlve
|
99546165ec
|
Exclude log record in data collection
|
2026-08-17 15:06:02 +00:00 |
|
ChenYuhan
|
172bec5fe6
|
Fix smooth safe GELLO joint recording
|
2026-08-17 21:03:44 +08:00 |
|
ChenYuhan
|
14c3e798f0
|
Add camera serial number and slow the reset speed between episode
|
2026-08-16 17:25:24 +08:00 |
|
ChenYuhan
|
ede2b4bed9
|
Add safety height guard in control
|
2026-08-16 15:56:02 +08:00 |
|
ChenYuhan
|
6288ac7d7d
|
Reduce GELLO latency and use relative dataset paths
|
2026-08-11 17:16:40 +08:00 |
|
ChenYuhan
|
e64b46447e
|
Improve xArm gripper communication handling
|
2026-08-11 17:04:07 +08:00 |
|
ChenYuhan
|
2c59ff82ba
|
feat: align GELLO from its current passive pose
|
2026-08-10 17:47:48 +08:00 |
|
ChenYuhan
|
6cc1a3df95
|
feat: add calibrated GELLO reset workflow
|
2026-08-10 14:06:25 +08:00 |
|
Saberlve
|
2f7077fcbf
|
Add gello and robot reset pose logic.
|
2026-08-07 15:56:54 +08:00 |
|
Saberlve
|
4dfed85048
|
Add simple manual mode script and uv lock
|
2026-08-07 13:00:21 +08:00 |
|
Vinman
|
bdc8ef05ab
|
refactor: 插件化重构 — 重命名包、draccus 配置迁移、上下文注册、Pika 复用
1. 重命名 ufactory_lerobot → lerobot_robot_ufactory
以独立插件包形式支持 lerobot 加载，pyproject.toml 同步更新
2. 配置文件迁移至 draccus 格式
所有 YAML config 从 _target_ 格式迁移至 ChoiceRegistry type 格式
dict 值类型从具体类改为抽象基类（RobotConfig/TeleoperatorConfig）
确保嵌套 dict 中的 type 选择器能被 draccus 正确解析
3. teleop 上下文注册替代属性注入
新增 context.py（contextvars 实现），支持多 teleop 按 id 存取
UFBaseTeleop.connect/disconnect 自动注册/注销活跃 teleop
UFMockRobot.get_observation 从上下文获取 teleop action
移除 record() 对 cfg.robot.teleop 的注入
4. 部分导入延迟加载
pika_device: serial/list_ports 延迟导入
gello_teleop: gello 依赖延迟导入
umi_teleop/camera_umi: XVLib 延迟导入
space_mouse: spnav 延迟导入
5. Pika 设备实例复用
PIKA_DEVICE_MAP 共享已连接的 Sense/Gripper，防止多实例化抢占端口
修复 pika_gripper 属性误用 _pika_sense_port 的 bug
6. 修复 multiple_uf_mock_robot
robots 从 list 改为 dict[str, UFMockRobot]，移除 keys 列表
send_action 改用 dict items 遍历
新增 MultipleUFMockRobot.cameras 聚合属性
|
2026-06-30 15:07:39 +08:00 |
|
Vinman
|
6768c03918
|
chore(config): 更新各遥操作配置文件
统一 GELLO/Pika/UMI/SpaceMouse 配置项格式。
|
2026-06-18 17:35:20 +08:00 |
|
Vinman
|
e01fec8b91
|
feat(project): 新增配置、udev 规则并完善文档结构
添加 GELLO/Pika/UMI/SpaceMouse 遥操作配置，
新增 udev 设备规则，更新 README 项目结构，
优化键盘提示格式。
|
2026-06-16 13:13:21 +08:00 |
|