Saberlve
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92ef0308db
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Use gripper g2 in all configs
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2026-08-18 16:12:40 +08:00 |
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Saberlve
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99546165ec
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Exclude log record in data collection
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2026-08-17 15:06:02 +00:00 |
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ChenYuhan
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6288ac7d7d
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Reduce GELLO latency and use relative dataset paths
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2026-08-11 17:16:40 +08:00 |
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Saberlve
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2f7077fcbf
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Add gello and robot reset pose logic.
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2026-08-07 15:56:54 +08:00 |
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Vinman
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811a7f7717
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feat(config): 添加自定义配置解析器，过滤未知 YAML 字段
新增 configs 模块，封装 draccus.wrap 扩展解析逻辑：
加载 YAML 配置时自动过滤 dataclass 不识别的字段，避免解析报错；
支持 ChoiceRegistry 嵌套类型字段过滤；
移除已废弃的左右 xArm6 UMI 录制配置文件。
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2026-07-22 11:50:22 +08:00 |
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Vinman
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a187221e45
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feat(umi): 添加左右 xArm6 双臂 UMI 录制配置
新增左右双臂 xArm6 的 UMI 遥操作录制配置文件，包含机器人 IP、
相机、遥操作参数及数据集设置；utils 新增 version_ge 版本比较函数。
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2026-07-22 10:00:32 +08:00 |
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Vinman
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e2632889b3
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chore: 清理调试代码及废弃配置，修复 TeleopConfig 初始化
删除 uf_lerobot_eval.py 中的调试 print/exit 代码，
清理 dual_xarm6_umi_record_config.yaml 中废弃的 teleop_id 和注释配置。
TeleopConfig 新增 __post_init__ 将 cameras 初始化为空字典，避免下游空值报错。
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2026-07-02 14:08:08 +08:00 |
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Vinman
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bdc8ef05ab
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refactor: 插件化重构 — 重命名包、draccus 配置迁移、上下文注册、Pika 复用
1. 重命名 ufactory_lerobot → lerobot_robot_ufactory
以独立插件包形式支持 lerobot 加载，pyproject.toml 同步更新
2. 配置文件迁移至 draccus 格式
所有 YAML config 从 _target_ 格式迁移至 ChoiceRegistry type 格式
dict 值类型从具体类改为抽象基类（RobotConfig/TeleoperatorConfig）
确保嵌套 dict 中的 type 选择器能被 draccus 正确解析
3. teleop 上下文注册替代属性注入
新增 context.py（contextvars 实现），支持多 teleop 按 id 存取
UFBaseTeleop.connect/disconnect 自动注册/注销活跃 teleop
UFMockRobot.get_observation 从上下文获取 teleop action
移除 record() 对 cfg.robot.teleop 的注入
4. 部分导入延迟加载
pika_device: serial/list_ports 延迟导入
gello_teleop: gello 依赖延迟导入
umi_teleop/camera_umi: XVLib 延迟导入
space_mouse: spnav 延迟导入
5. Pika 设备实例复用
PIKA_DEVICE_MAP 共享已连接的 Sense/Gripper，防止多实例化抢占端口
修复 pika_gripper 属性误用 _pika_sense_port 的 bug
6. 修复 multiple_uf_mock_robot
robots 从 list 改为 dict[str, UFMockRobot]，移除 keys 列表
send_action 改用 dict items 遍历
新增 MultipleUFMockRobot.cameras 聚合属性
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2026-06-30 15:07:39 +08:00 |
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Vinman
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6768c03918
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chore(config): 更新各遥操作配置文件
统一 GELLO/Pika/UMI/SpaceMouse 配置项格式。
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2026-06-18 17:35:20 +08:00 |
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Vinman
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e01fec8b91
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feat(project): 新增配置、udev 规则并完善文档结构
添加 GELLO/Pika/UMI/SpaceMouse 遥操作配置，
新增 udev 设备规则，更新 README 项目结构，
优化键盘提示格式。
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2026-06-16 13:13:21 +08:00 |
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