Saberlve
88e6e9bee6
Add starVLA remote policy eval for xArm7
...
- uf_starvla_eval.py: eval loop that queries a starVLA WebSocket policy
server (e.g. pi05) instead of a local LeRobot policy; reuses robot
connect/reset, keyboard control, precise_sleep pacing and the optional
ActionSafetyGuard from uf_lerobot_eval.py
- utils/starvla_ws_client: vendored WebsocketClientPolicy + msgpack_numpy
from starVLA deployment/model_server/tools
- config/eval/xarm7_starvla_eval_config.yaml: single-camera eval config
- pyproject.toml: uf-starvla-eval entry point + websockets/msgpack deps
2026-08-19 09:11:32 +00:00
ChenYuhan
b5b2dbd7a0
Add simpler alias to some command
2026-08-18 09:08:52 +08:00
ChenYuhan
ede2b4bed9
Add safety height guard in control
2026-08-16 15:56:02 +08:00
ChenYuhan
652562a7b7
refactor: keep GELLO hardware patches in main repository
2026-08-10 18:33:28 +08:00
ChenYuhan
6cc1a3df95
feat: add calibrated GELLO reset workflow
2026-08-10 14:06:25 +08:00
Saberlve
ed0063730d
Add camera preview
2026-08-08 16:22:34 +08:00
Saberlve
b5d46c4edd
Add data replay
2026-08-07 17:49:10 +08:00
Saberlve
d336b73aa3
Fix bug in camera config
2026-08-07 16:44:18 +08:00
Saberlve
b51dfa128a
Install realsense dependencies
2026-08-07 14:47:48 +08:00
Saberlve
651e9ca313
Add manual mode data collection script
2026-08-07 14:14:55 +08:00
Saberlve
4dfed85048
Add simple manual mode script and uv lock
2026-08-07 13:00:21 +08:00
Vinman
bdc8ef05ab
refactor: 插件化重构 — 重命名包、draccus 配置迁移、上下文注册、Pika 复用
...
1. 重命名 ufactory_lerobot → lerobot_robot_ufactory
以独立插件包形式支持 lerobot 加载，pyproject.toml 同步更新
2. 配置文件迁移至 draccus 格式
所有 YAML config 从 _target_ 格式迁移至 ChoiceRegistry type 格式
dict 值类型从具体类改为抽象基类（RobotConfig/TeleoperatorConfig）
确保嵌套 dict 中的 type 选择器能被 draccus 正确解析
3. teleop 上下文注册替代属性注入
新增 context.py（contextvars 实现），支持多 teleop 按 id 存取
UFBaseTeleop.connect/disconnect 自动注册/注销活跃 teleop
UFMockRobot.get_observation 从上下文获取 teleop action
移除 record() 对 cfg.robot.teleop 的注入
4. 部分导入延迟加载
pika_device: serial/list_ports 延迟导入
gello_teleop: gello 依赖延迟导入
umi_teleop/camera_umi: XVLib 延迟导入
space_mouse: spnav 延迟导入
5. Pika 设备实例复用
PIKA_DEVICE_MAP 共享已连接的 Sense/Gripper，防止多实例化抢占端口
修复 pika_gripper 属性误用 _pika_sense_port 的 bug
6. 修复 multiple_uf_mock_robot
robots 从 list 改为 dict[str, UFMockRobot]，移除 keys 列表
send_action 改用 dict items 遍历
新增 MultipleUFMockRobot.cameras 聚合属性
2026-06-30 15:07:39 +08:00
Vinman
de538a24c3
docs: 生成英文 README，新增摄像头查看工具
...
README 拆分为英文版和中文版并添加语言切换链接，
新增 uf_camera_view 多摄像头拼接工具，
udev 规则移至项目根目录。
2026-06-16 17:05:34 +08:00
Vinman
e01fec8b91
feat(project): 新增配置、udev 规则并完善文档结构
...
添加 GELLO/Pika/UMI/SpaceMouse 遥操作配置，
新增 udev 设备规则，更新 README 项目结构，
优化键盘提示格式。
2026-06-16 13:13:21 +08:00
Vinman
4467e19322
feat(robot): 添加 uFactory 机械臂完整功能包
...
包含机器人控制(uf_robot)、遥操作(teleoperators)、
摄像头(cameras)、设备驱动(devices)和执行脚本(scripts)等模块。
2026-06-11 11:55:23 +08:00
Vinman
c3028aa7b4
chore(project): 初始化项目基础配置文件
...
添加 .gitignore、README.md、LICENSE 和 pyproject.toml，
建立 Python 项目的基础工程结构。
2026-06-10 14:24:58 +08:00
