wangshuxun/Xarm-DataCollection
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88e6e9bee6
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Saberlve
88e6e9bee6 Add starVLA remote policy eval for xArm7 
- uf_starvla_eval.py: eval loop that queries a starVLA WebSocket policy
  server (e.g. pi05) instead of a local LeRobot policy; reuses robot
  connect/reset, keyboard control, precise_sleep pacing and the optional
  ActionSafetyGuard from uf_lerobot_eval.py
- utils/starvla_ws_client: vendored WebsocketClientPolicy + msgpack_numpy
  from starVLA deployment/model_server/tools
- config/eval/xarm7_starvla_eval_config.yaml: single-camera eval config
- pyproject.toml: uf-starvla-eval entry point + websockets/msgpack deps
 2026-08-19 09:11:32 +00:00
Saberlve
92ef0308db Use gripper g2 in all configs 2026-08-18 16:12:40 +08:00
ChenYuhan
aa4242145c Add dataset record liveview 2026-08-18 10:01:07 +08:00
ChenYuhan
b5b2dbd7a0 Add simpler alias to some command 2026-08-18 09:08:52 +08:00
ChenYuhan
70b30fe307 move gello control frequecy args to teleop 2026-08-18 08:58:20 +08:00
Saberlve
b2875851ae Remove redundant code 2026-08-17 15:22:42 +00:00
Saberlve
99546165ec Exclude log record in data collection 2026-08-17 15:06:02 +00:00
ChenYuhan
172bec5fe6 Fix smooth safe GELLO joint recording 2026-08-17 21:03:44 +08:00
ChenYuhan
c0e950f4f1 Add guarded GELLO latency experiment 2026-08-17 11:24:35 +08:00
ChenYuhan
14c3e798f0 Add camera serial number and slow the reset speed between episode 2026-08-16 17:25:24 +08:00
ChenYuhan
ede2b4bed9 Add safety height guard in control 2026-08-16 15:56:02 +08:00
ChenYuhan
6288ac7d7d Reduce GELLO latency and use relative dataset paths 2026-08-11 17:16:40 +08:00
ChenYuhan
e64b46447e Improve xArm gripper communication handling 2026-08-11 17:04:07 +08:00
ChenYuhan
2c59ff82ba feat: align GELLO from its current passive pose 2026-08-10 17:47:48 +08:00
ChenYuhan
6cc1a3df95 feat: add calibrated GELLO reset workflow 2026-08-10 14:06:25 +08:00
Saberlve
ed0063730d Add camera preview 2026-08-08 16:22:34 +08:00
Saberlve
b5d46c4edd Add data replay 2026-08-07 17:49:10 +08:00
Saberlve
d336b73aa3 Fix bug in camera config 2026-08-07 16:44:18 +08:00
Saberlve
c04fcf4427 Add gripper control via keyboards in manual mode 2026-08-07 16:16:55 +08:00
Saberlve
2f7077fcbf Add gello and robot reset pose logic. 2026-08-07 15:56:54 +08:00
Saberlve
651e9ca313 Add manual mode data collection script 2026-08-07 14:14:55 +08:00
Saberlve
75bbbed689 Add reset after manual mode in temp script 2026-08-07 13:15:46 +08:00
Saberlve
4dfed85048 Add simple manual mode script and uv lock 2026-08-07 13:00:21 +08:00
Vinman
811a7f7717 feat(config): 添加自定义配置解析器，过滤未知 YAML 字段 
新增 configs 模块，封装 draccus.wrap 扩展解析逻辑：
加载 YAML 配置时自动过滤 dataclass 不识别的字段，避免解析报错；
支持 ChoiceRegistry 嵌套类型字段过滤；
移除已废弃的左右 xArm6 UMI 录制配置文件。
 2026-07-22 11:50:22 +08:00
Vinman
a187221e45 feat(umi): 添加左右 xArm6 双臂 UMI 录制配置 
新增左右双臂 xArm6 的 UMI 遥操作录制配置文件，包含机器人 IP、
相机、遥操作参数及数据集设置；utils 新增 version_ge 版本比较函数。
 2026-07-22 10:00:32 +08:00
Vinman
e2632889b3 chore: 清理调试代码及废弃配置，修复 TeleopConfig 初始化 
删除 uf_lerobot_eval.py 中的调试 print/exit 代码，
清理 dual_xarm6_umi_record_config.yaml 中废弃的 teleop_id 和注释配置。
TeleopConfig 新增 __post_init__ 将 cameras 初始化为空字典，避免下游空值报错。
 2026-07-02 14:08:08 +08:00
Vinman
bdc8ef05ab refactor: 插件化重构 — 重命名包、draccus 配置迁移、上下文注册、Pika 复用 
1. 重命名 ufactory_lerobot → lerobot_robot_ufactory
   以独立插件包形式支持 lerobot 加载，pyproject.toml 同步更新

2. 配置文件迁移至 draccus 格式
   所有 YAML config 从 _target_ 格式迁移至 ChoiceRegistry type 格式
   dict 值类型从具体类改为抽象基类（RobotConfig/TeleoperatorConfig）
   确保嵌套 dict 中的 type 选择器能被 draccus 正确解析

3. teleop 上下文注册替代属性注入
   新增 context.py（contextvars 实现），支持多 teleop 按 id 存取
   UFBaseTeleop.connect/disconnect 自动注册/注销活跃 teleop
   UFMockRobot.get_observation 从上下文获取 teleop action
   移除 record() 对 cfg.robot.teleop 的注入

4. 部分导入延迟加载
   pika_device: serial/list_ports 延迟导入
   gello_teleop: gello 依赖延迟导入
   umi_teleop/camera_umi: XVLib 延迟导入
   space_mouse: spnav 延迟导入

5. Pika 设备实例复用
   PIKA_DEVICE_MAP 共享已连接的 Sense/Gripper，防止多实例化抢占端口
   修复 pika_gripper 属性误用 _pika_sense_port 的 bug

6. 修复 multiple_uf_mock_robot
   robots 从 list 改为 dict[str, UFMockRobot]，移除 keys 列表
   send_action 改用 dict items 遍历
   新增 MultipleUFMockRobot.cameras 聚合属性
 2026-06-30 15:07:39 +08:00
Vinman
6768c03918 chore(config): 更新各遥操作配置文件 
统一 GELLO/Pika/UMI/SpaceMouse 配置项格式。
 2026-06-18 17:35:20 +08:00
Vinman
e01fec8b91 feat(project): 新增配置、udev 规则并完善文档结构 
添加 GELLO/Pika/UMI/SpaceMouse 遥操作配置，
新增 udev 设备规则，更新 README 项目结构，
优化键盘提示格式。
 2026-06-16 13:13:21 +08:00