Vinman
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bdc8ef05ab
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refactor: 插件化重构 — 重命名包、draccus 配置迁移、上下文注册、Pika 复用
1. 重命名 ufactory_lerobot → lerobot_robot_ufactory
以独立插件包形式支持 lerobot 加载，pyproject.toml 同步更新
2. 配置文件迁移至 draccus 格式
所有 YAML config 从 _target_ 格式迁移至 ChoiceRegistry type 格式
dict 值类型从具体类改为抽象基类（RobotConfig/TeleoperatorConfig）
确保嵌套 dict 中的 type 选择器能被 draccus 正确解析
3. teleop 上下文注册替代属性注入
新增 context.py（contextvars 实现），支持多 teleop 按 id 存取
UFBaseTeleop.connect/disconnect 自动注册/注销活跃 teleop
UFMockRobot.get_observation 从上下文获取 teleop action
移除 record() 对 cfg.robot.teleop 的注入
4. 部分导入延迟加载
pika_device: serial/list_ports 延迟导入
gello_teleop: gello 依赖延迟导入
umi_teleop/camera_umi: XVLib 延迟导入
space_mouse: spnav 延迟导入
5. Pika 设备实例复用
PIKA_DEVICE_MAP 共享已连接的 Sense/Gripper，防止多实例化抢占端口
修复 pika_gripper 属性误用 _pika_sense_port 的 bug
6. 修复 multiple_uf_mock_robot
robots 从 list 改为 dict[str, UFMockRobot]，移除 keys 列表
send_action 改用 dict items 遍历
新增 MultipleUFMockRobot.cameras 聚合属性
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2026-06-30 15:07:39 +08:00 |
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Vinman
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83a1c46441
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feat(record): 支持 --async-save 异步保存 episode
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2026-06-29 18:07:50 +08:00 |
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Vinman
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68d7898603
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fix(vive-tracker): 删除重复的 __del__ 方法，增加生命周期日志
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2026-06-29 17:08:53 +08:00 |
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Vinman
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15d9eae9a1
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refactor(umi): 延迟导入外部依赖，增强 xvlib 设备接口
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2026-06-29 17:04:48 +08:00 |
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Minna
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57e57358b6
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Merge pull request #1 from MinnaZhong/main
Include video
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2026-06-23 18:28:41 +08:00 |
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Minna
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17ac84448f
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Include video
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2026-06-23 18:24:05 +08:00 |
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Minna
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fe42559905
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Include video
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2026-06-23 17:29:10 +08:00 |
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Vinman
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1282a073ec
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fix(vive-tracker): _init 方法补充 return True 返回值
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2026-06-22 15:23:04 +08:00 |
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Vinman
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6768c03918
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chore(config): 更新各遥操作配置文件
统一 GELLO/Pika/UMI/SpaceMouse 配置项格式。
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2026-06-18 17:35:20 +08:00 |
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Vinman
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be0f5c4abf
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docs: 修正 XVSDK 安装命令格式
curl 管道改为 -o 临时文件再 dpkg 安装。
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2026-06-18 16:41:16 +08:00 |
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Vinman
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dbad475cb2
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perf(umi): 摄像头读取启用零拷贝 Ref API
xv_get_color_camera_data 默认使用 use_ref=True 减少内存拷贝。
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2026-06-18 16:18:38 +08:00 |
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Vinman
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b939a7842a
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feat(umi): 重构 xvlib 和 vive_tracker 接口
xvlib 新增零拷贝 Ref 结构体、XVSDK 检测、设备等待逻辑，
vive_tracker 改为单例模式，优化 API 接口，
新增 libopencv/lipxvlib 二进制文件。
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2026-06-18 16:17:23 +08:00 |
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Vinman
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de538a24c3
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docs: 生成英文 README，新增摄像头查看工具
README 拆分为英文版和中文版并添加语言切换链接，
新增 uf_camera_view 多摄像头拼接工具，
udev 规则移至项目根目录。
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2026-06-16 17:05:34 +08:00 |
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Vinman
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e01fec8b91
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feat(project): 新增配置、udev 规则并完善文档结构
添加 GELLO/Pika/UMI/SpaceMouse 遥操作配置，
新增 udev 设备规则，更新 README 项目结构，
优化键盘提示格式。
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2026-06-16 13:13:21 +08:00 |
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Vinman
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6f520b5fef
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chore(project): 重构为 src 布局并新增校准脚本
将包、xvsdk、rules 移入 src/，新增 vive_calibrate 脚本。
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2026-06-15 12:22:52 +08:00 |
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Vinman
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d959d82dbe
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refactor(teleop): 重命名 set_ctrl_status 为 set_teleop_enabled
启用时支持传入机械臂观测数据以同步初始位姿映射，
重构 Pika/UMI 遥操作内部状态管理。
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2026-06-12 18:37:53 +08:00 |
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Vinman
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4467e19322
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feat(robot): 添加 uFactory 机械臂完整功能包
包含机器人控制(uf_robot)、遥操作(teleoperators)、
摄像头(cameras)、设备驱动(devices)和执行脚本(scripts)等模块。
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2026-06-11 11:55:23 +08:00 |
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Vinman
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c3028aa7b4
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chore(project): 初始化项目基础配置文件
添加 .gitignore、README.md、LICENSE 和 pyproject.toml，
建立 Python 项目的基础工程结构。
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2026-06-10 14:24:58 +08:00 |
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